ברוך נולד להורים יוצאי סלוניקי, וגדל בשכונת צריפים בדרום תל אביב. הוא כתב לכל הגילים.  ברוך פירסם בחייו 28 ספרים רובם לילדים ונוער.  

הצריף של משפחתו  נהרס ע"י מטוס מצרי במלחמת 1948, והמשפחה עברה זמנית לגור בשכונה הנטושה "מנשייה". בגיל 15 יצא לעבוד בדפוס והיה חבר בנוער העובד, אתם יצא להכשרה צעירה בקיבוץ חצרים. אחרי שירות בחיל הקשר היה מדריך נוער עולה, מורה לעברית במבצע "ביעור הבערות". ב-1968 החל לעבוד כארכיונאי בארכיון מפא"י. 

 כשהיה תלמיד בית-ספר שלח סיפורים וציורים ל"דבר לילדים". עבודתו בדפוס טברסקי נתנה לו הזדמנות לקרוא את ההגהות הראשונות של ספרים, חלקם ממיטב הספרות. 

ספרו האוטוביוגרפי "פרצוף צנע" קבל ב1994 את עיטור אנדרסן, ספריו "הפסדתי את החופש הגדול",על מלחמת העצמאות, ו"הצוללת של אמנון ושלי" על תקופת ה"צנע" ברשימת הספרים המומלצים ע"י משרד החינוך.

ברוך כתב וצייר עד יומו האחרון. הספר "ג'ויה" מסיפורי סלוניקי יצא אחר מותו ב"קיבוץ המאוחד", ספרו "צמאה לאהבה", לתלמידי תיכון, יצא ב2015 נמכר ב http://www.netbook.co.il